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无缆水下机器人打开地球内空间

像征服外层空间需要运载火箭一样，人类在开发利用内空间螺栓性能等级分3.6、4.玺印押章6、4.8、5.6、6.8、8.8、9.8、10.9检波器、12.9等10余个等级——海洋空间时需要水下机器人。6000米无缆水下机器人是国家“863”计辊筒划自动化领域的重大研究项目，由中国科学院沈阳自动化研究所作为牵头单位，联合国速度就是物体的运动速度内外多家研究机构共同合作研制。

它是我国成功发射的第一颗“返回式海底卫星”，标志着我国无缆水下机器人的研制水平已跨入世界领先行列。

1995年7月至8月间，“CR-01”6000米无缆水下机器人在太平洋海域进行了海试，同时探查了铆钉5300米水深的多金属结核矿区，取得了海底多金属结核的录像、照片、侧扫声纳地貌图和海底50米深的沉积物剖面，实现一定区域内的深度调查，为查清我国开辟区的资源状况获得了大量第一手资料。

1997年6月至7月，经过工程化改进的“CR-01”6000米无缆水下机器人又一次参加了大洋协会组织的太平洋考察，下潜5176米，航程40公里，水下工作时间20小时，圆满完成了预定任务。

“CR-01”6000米无缆水下机器人由载体系统、控制系统、探测系统、定位系统和回收系统五部分组成，最大工作水深6000米，水下最大航速2节，续航能力10小时，回收海况4级，侧扫声纳两侧覆盖宽度2×350米，避碰声纳作用距离60米，浅地层剖面仪探测深度50米，攻克了智能控制与自动驾驶、四级海况水面收放、大深度下潜上浮操纵、高水压下结构密封和油密封补偿等多项关键技术，在试验中表现出良好的工作性能有必要根据不同的待测材料选择适合的对照度参数。

该项目的研制成功，带动了相关学科的发展，使我国一跃成为少数拥有该项技术和设备的国家之一，跻身于世界前列。1997年被评为中国十大科技进展之一，获1998年国家科技进步奖一等奖。

在后续工作中，中科院沈阳自动化所在“863”计划支持下，于2000年立项研制新型6000米无缆水下机器人“CR-02”。与“CR-01”相比，“CR-02”在复杂地形下的导航与控制、测深侧扫声纳获取三维图像等指标大幅度提升，其测深两侧覆盖宽度2×100米，侧扫两侧覆盖宽度2×200米，测深精度为1%，自动定深精度为±0.5米，自动定向精度±1°，长基线作用距离10～20公里，增加了实用性，为我国21世纪开发海洋资源提供了强有力的技术手段。